15. 自动驾驶

15.1 自动驾驶的基本概念 *

• 感知模块：传感器，物体检测、场景分割

• 决策模块：模糊理论、RL

• 控制模块：执行指令

15.2 端到端的自动驾驶模型 **

• 优点：无需引入大量人工规则、架构简单高效、自主学习没有指定的规则

• PilotNet

  • 离线训练：输入图像，输出方向盘角度

  • 测评指标：$自动化程度=1-\frac{人工干预次数\times 6 s}{行驶时长(s)}$

15.3 自动驾驶的决策系统 ***

• 基于 RL 的 多智能体 决策系统（Mobileye）

  • 多智能体 交互能力：Markov 条件的不必要性，决策过程使用 DAG

  • 未知突发状况 处理能力

    • 根据危险事件概率，调整奖励值 $r \ll -\frac1p$，波动性较大

    • 可学习策略 + 不可学习策略（人工强制约束）